Kendali Robot Beroda sebagai Self Driving Car Berbasis Image Processing dengan Metode Fuzzy Logic

Abstrak

Seiring dengan perkembangan zaman, teknologi robotika di bidang industri dituntut untuk semakin berkembang, termasuk sektor industri otomotif. Contohnya, sistem kendali pada mobil secara otonom saat ini banyak dikembangkan oleh perusahaan mobil. Pengembangan teknologi ini, diharapkan dapat meminimalisir kecelakaan yang disebabkan oleh kesalahan manusia dalam mengemudikan mobil. Pada penelitian ini, sistem yang dirancang adalah robot beroda empat yang dapat berjalan secara otomatis berdasarkan deteksi objek. Robot beroda ini memungkinkan untuk pengenalan objek berupa garis layaknya garis marka pada jalan beraspal serta mampu mengendalikan mobil untuk melaju secara otomatis dengan metode logika Fuzzy. Selain itu, penelitian ini juga mengembangkan robot beroda untuk mendeteksi rambu lalu lintas dan lampu lalu lintas. Bila terdapat benda halangan, maka robot akan berbelok ke kanan untuk mengambil jalur kanan lalu menyalip halangan tersebut lalu kembali lagi ke jalur kiri. Ketika mendeteksi rambu stop maka, robot akan berhenti selama 5 detik. Kemudian, ketika robot mendeteksi lampu berwarna merah maka robot akan berhenti hinggga lampu berubah menjadi warna hijau. Berdasarkan hasil pengujian yang dilakukan, kinerja pengolahan citra sebagai sistem “Self Driving Car” berjalan dengan baik dimana robot bisa mendeteksi jalan, rambu ‘STOP’, replika mobil dan lampu lalu lintas. Pengolahan citra berbasis Haar-Like Classifiers dapat mencapai rata-rata akurasi sebesar 92,7%. Pada sistem kendali berbasis Logika Fuzzy, robot dapat berjalan pada jalurnya dengan baik hingga mencapai rata-rata akurasi sebesar 91,94%.