Robot Air Hockey Berbasis Pengolahan Citra Dengan Metode Kendali Proportional-Integral-Derivative Dan Fuzzy Logic Controller

Penulis

  • Rafly Hidayatullah Teknik Elektro, Fakultas Teknik Elektro, Universitas Telkom, Indonesia
  • Irfhando Mahendra Teknik Elektro, Fakultas Teknik Elektro, Universitas Telkom, Indonesia
  • Agung Surya Wibowo Teknik Elektro, Fakultas Teknik Elektro, Universitas Telkom, Indonesia
  • Muhammad Ridho Rosa Teknik Elektro, Fakultas Teknik Elektro, Universitas Telkom, Indonesia

DOI:

https://doi.org/10.54082/jiki.4

Kata Kunci:

air hockey robot, PID, FLC, pengolahan citra, blob detection, tracking

Abstrak

Penelitian ini berisi perancangan implementasi sistem mekatronika robot air hockey yang dapat berkompetisi dengan manusia. Sistem akan berfokus pada pergerakan paddle untuk sisi robot air hockey dengan metode kendali Proportional-Integral-Derivative (PID) pada bidang X dan fuzzy logic controller (FLC) pada bidang Y. Kamera digunakan sebagai sensor untuk menangkap citra yang akan diolah menggunakan modul blob detection guna mendeteksi posisi puck dan paddle. Sistem robot akan melakukan tracking posisi puck dan memprediksi arah geraknya, supaya robot dapat menahan dan memukul kembali puck. Sistem pengolahan citra yang dirancang memiliki kecepatan maksimum pengambilan citra sebesar 0,0125 detik per frame dengan tingkat akurasi sebesar 93%. Penerapan kendali Proportional-Derivative (PD) dan prediktor K = 0,5 pada bidang X, serta kendali FLC pada bidang Y menghasilkan respons gerak robot dengan error maksimum sebesar 3,44%. Dengan sistem ini, robot berhasil merespons dengan baik datangnya puck dengan kecepatan maksimum 2,04 m/s dan mengembalikannya dengan kecepatan maksimum sebesar 2,27 m/s.

Referensi

H. D. Siswaja, “Prinsip Kerja dan Klasifikasi Robot,” Media Inform., vol. 7, no. 3, pp. 147–157, 2008.

D. Silver et al., “A general reinforcement learning algorithm that masters chess, shogi, and Go through self-play,” vol. 1144, no. December, pp. 1140–1144, 2018, doi: 10.1126/science.aar6404.

A. Namiki and T. Ozeki, “Vision-Based Optimal Control for an Air-Hockey Robot System,” 2017 IEEE 7th Annu. Int. Conf. CYBER Technol. Autom. Control. Intell. Syst., pp. 1176–1181, 2017, doi: 978-1-5386-0490-8/17.

C. Berntsson, L. Brown, S. Fitz, A. Hallberg, D. Sondell, and K. Svensson, “Autonomous Air Hockey,” Bachelor’s Thesis, p. 44, 2016, [Online]. Available: https://hdl.handle.net/20.500.12380/242068.

M. Ansgar, H. Berggren, P. Borg, R. Damberg, M. Gudjonsson, and L. Mared, “Autonomous Air Hockey,” Bachelor’s Thesis, p. 38, 2016, [Online]. Available: https://hdl.handle.net/20.500.12380/240634.

Efti, “Air hockey table size chart – All types of table,” PROEIST SPORT, 2020. https://proiest.com/air-hockey-table-size.

C. R. Nurhuda and K. Firdausy, “Metode Color Blob Detection Untuk Deteksi Kematangan Tomat Secara Otomatis,” pp. 405–410, 2017.

L. Wang, PID Control System Design and Automatic Tuning using MATLAB/Simulink. 2020, doi: 10.1002/9781119469414.

M. Ali, “Pembelajaran Perancangan Sistem Kontrol Pid Dengan Software Matlab,” J. Edukasi Elektro, vol. 1, no. 1, p. 2, 2004.

C. R. Phillips and N. T. Nagle, Digital control system analysis and design, vol. SMC-15, no. 3. 2012, doi: 10.1109/TSMC.1985.6313385.

A. Visioli, Practical PID Control. 2006, doi: 10.1007/1-84628-586-0.

L. A. Zadeh, “Fuzzy Sets,” Inf. Control, no. 8, pp. 338–353, 1985, doi: 10.1061/9780784413616.194.

C. C. Lee, “Fuzzy Logic in Control Systems: Fuzzy Logic Controller, Part II,” IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics, vol. 20, no. 2. pp. 419–435, 1990, doi: 10.1109/21.52552.

. R., K. Exaudi, and A. P. P. Prasetyo, “Navigasi Berbasis Behavior dan Fuzzy Logic pada Simulasi Robot Bergerak Otonom,” J. Nas. Tek. Elektro, vol. 5, no. 1, 2016, doi: 10.20449/jnte.v5i1.212.

Diterbitkan

28-08-2021

Cara Mengutip

Hidayatullah, R., Mahendra, I., Wibowo, A. S., & Rosa, M. R. (2021). Robot Air Hockey Berbasis Pengolahan Citra Dengan Metode Kendali Proportional-Integral-Derivative Dan Fuzzy Logic Controller. Jurnal Ilmu Komputer Dan Informatika, 1(1), 9–28. https://doi.org/10.54082/jiki.4